[发明专利]一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法有效
| 申请号： | 201810671488.9 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN109163657B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 段桂芳;刘夏;刘振宇;谭建荣 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/08;G01C11/00;G06T7/62;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉三维重建的圆形目标位姿检测方法。采用张正友标定法对双目相机的内外参数及畸变参数标定，使用双目相机拍摄同一圆形目标的图像，根据标定畸变参数对左右图像畸变矫正，获得无畸变左右图像；对无畸变的左右图像使用直接最小二乘椭圆检测方法识别提取获得椭圆；分别遍历左右图像，找到图像中椭圆上的左右参考图像点对；根据左右相机坐标系下的左右相机光心坐标结合左右参考图像点对进行处理获得左右第一图像交点对；构建左右参考坐标系，利用左右转换空间点对、左右参考坐标系计算处理获得空间中圆形目标的圆心。本发明在无需提前给定圆形目标的半径尺寸情况下，最终获得圆形目标的半径尺寸，且无需进行后续的法向量筛选。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 三维重建 圆形 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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