[发明专利]一种仿生多足运输机器人及使用方法

摘要

本发明属于陆面仿生机器人领域，涉及一种仿生多足运输机器人及使用方法，包括箱式承载支架、驱动电机及控制电路、减速器装置、传动装置和腿部多杆机构。其原理为：控制开关闭合，驱动电机启动并输出动力，动力通过联轴器传递给减速器装置的齿轮轴，经减速器装置内部齿轮啮合传动，动力传递给减速器装置的阶梯轴，再经传动装置内部齿轮啮合传动及键连接，动力传递给曲轴，曲轴转动带动腿部多杆机构的各杆件运动，最终实现机器人整体的移动；待机器人到达指定位置时，断开开关使机器人停止运动。本装置运行平稳，成本较低，体积适中且能承载重物，并具有一定的越障能力，在小型工厂及公共场所运输货物，也可用于快递、餐饮行业乃至个人家庭中。

主权项

1.一种仿生多足运输机器人，其特征在于，包括箱式承载支架(1)、驱动电机及控制电路(2)、减速器装置(3)、传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；/n所述的箱式承载支架(1)，由上部的箱体和下部的支撑架组成；箱体分为三个槽，分别用于承载重物、放置驱动电机及控制电路(2)和放置减速器装置(3)；支撑架由支撑杆、底板和多个三角形侧板组成，支撑杆用于连接承载箱和底板，三角形侧板对称布置在底板的两侧，三角形侧板上设有圆孔，用于安装传动装置(4)和腿部多杆机构(5)；/n所述的驱动电机及控制电路(2)，安装在箱式承载支架(1)的箱体内，用于控制整个装置的动力；/n所述的减速器装置(3)，包括弹性联轴器(6)、齿轮轴(7)、第一滚动轴承(8)、挡油盘(9)、大齿轮(10)、阶梯轴(11)、轴套(12)和第二滚动轴承(13)，减速器装置(3)安装在箱式承载支架(1)的箱体内；所述的齿轮轴(7)上安装有两个第一滚动轴承(8)和两个挡油盘(9)，齿轮位于齿轮轴(7)的中部，两个第一滚动轴承(8)和挡油盘(9)分别对称布置在齿轮的两侧，挡油盘(9)与第一滚动轴承(8)的内侧相接触；齿轮轴(7)通过第一滚动轴承(8)与箱式承载支架(1)相互配合；齿轮轴(7)的一端设有弹性联轴器(6)，齿轮轴(7)通过弹性联轴器(6)与驱动电机及控制电路(2)的输出端相连接；所述的阶梯轴(11)上安装有大齿轮(10)、轴套(12)和第二滚动轴承(13)，大齿轮(10)通过平键安装在阶梯轴(11)上，与齿轮轴(7)上的齿轮相啮合，两个第二滚动轴承(13)对称安装在大齿轮(10)的两侧，阶梯轴(11)通过第二滚动轴承(13)与箱式承载支架(1)相互配合；轴套(12)安装在大齿轮(10)与第二滚动轴承(13)之间，与二者相接触；阶梯轴(11)的外伸轴段设有花键，阶梯轴(11)通过花键与传动装置(4)的第一传动齿轮(14)相联接；/n所述的传动装置(4)，包括第一传动齿轮(14)、第二传动齿轮(15)、锁紧螺母a(16)、第三传动齿轮(17)、第一曲轴(18)、第二曲轴(19)、连接杆(20)和锁紧螺母b(21)，传动装置(4)安装在箱式承载支架(1)的侧面；所述的第一曲轴(18)和第二曲轴(19)为折型结构，二者的末端通过锁紧螺母b(21)与连接杆(20)的两端连接，第一曲轴(18)的首端设有花键，并通过花键与第三传动齿轮(17)相连接，第一曲轴(18)和第二曲轴(19)通过箱式承载支架(1)的三角形侧板的孔安装在箱式承载支架(1)底部的侧面；所述的第一传动齿轮(14)安装在箱式承载支架(1)的侧面，所述的第二传动齿轮(15)通过滚动轴承和锁紧螺母a(16)安装在箱式承载支架(1)侧面的伸出轴上，第二传动齿轮(15)分别与第一传动齿轮(14)和第三传动齿轮(17)相啮合；/n所述的腿部多杆机构(5)，包括螺栓(22)、小臂(23)、大臂(24)、上三角架(25)、下三角架(26)和连接杆(27)；腿部多杆机构(5)共有三对，对称安装在第一曲轴(18)和第二曲轴(19)上，并通过小臂(23)和大臂(24)与两个曲轴相连接；所述的上三角架(25)与下三角架(26)通过两根连接杆(27)相连接，形成梯形结构，上三角架(25)的顶端与小臂(23)的一端连接，下三角架(26)的直角端与大臂(24)的一端连接；所述的小臂(23)和大臂(24)的另一端共同安装在第一曲轴(18)或第二曲轴(19)上，小臂(23)和大臂(24)绕第一曲轴(18)或第二曲轴(19)转动；各杆件之间通过螺栓(22)相连接。/n