[发明专利]检测装置、采用检测装置检测细隙焊道的控制方法及装置

摘要

本发明实施例提供检测装置、采用检测装置检测细隙焊道的控制方法及装置，其中检测装置包括传感器，用于检测细隙焊道，传感器包括壳体以及固定在壳体上的成像元件、十字激光光源和均匀漫射光源；位姿调节机构，与壳体和焊枪连接，位姿调节机构用于调整传感器与焊枪的相对位置；其中，十字激光光源用于发出十字激光投射在待焊工件的表面；均匀漫射光源用于发出亮度均匀的漫射光投射在待焊工件的表面；待焊工件表面的反射光进入成像元件成像。本发明实施例保证焊道始终在成像元件的视野范围中，另外，本发明实施例通过用十字激光光源代替现有的激光阵列，更容易判断激光投影中心点的位置，以便判断进而控制激光投影中心与焊缝的相对位置。

主权项

1.一种检测装置检测细隙焊道的控制方法，所述检测装置，与焊枪连接，所述检测装置包括传感器，用于检测细隙焊道，所述传感器包括壳体以及固定在所述壳体上的成像元件、十字激光光源和均匀漫射光源；位姿调节机构，与所述壳体和焊枪连接，所述位姿调节机构用于调整所述传感器与所述焊枪的相对位置；其中，所述十字激光光源用于发出十字激光投射在待焊工件的表面；所述均匀漫射光源用于发出亮度均匀的漫射光投射在待焊工件的表面；所述待焊工件表面的反射光进入成像元件成像，其特征在于，所述控制方法包括：在所述成像元件采集的图像上建立像素二维坐标系{P}；获取当前周期内位姿调节机构的位姿V₁，计算当前周期内，位姿调节机构在任意位姿V时，细隙焊道的中心点Q在所述{P}中的坐标x_Q(V)以及十字激光光源的两个激光平面交线J在待焊工件表面的投影点L在所述{P}中的坐标x_L(V)；将所述坐标x_Q(V)以及坐标x_L(V)代入预先构建的评价函数Y中，获得Y关于V的函数关系Y(V)；计算所述评价函数在V₁点的梯度；控制所述位姿调节机构的位姿沿所述梯度的负方向变化，当变化结束时进入下一周期。