[发明专利]一种彩色3D点云超体素凹凸分割算法

摘要

本发明公开了一种彩色3D点云超体素凹凸分割算法，首先，分别利用统计离群消除滤波器和体素网格滤波器对3D点云数据进行去噪和简化处理，再划分成若干个大小形同的体素，计算各个体素的平均曲率，并将平均曲率最小的体素作为种子体素，进行区域增长，形成超体素，之后构建超体素邻接关系图，并判断相邻超体素间凹凸性、连续性、色差值是都满足要求，进行增长，最后将所有的超体素都归并标记处理完，结束增长，即可得到分割结果。本发明方法在凹凸分割过程中加入了连续性检测和颜色检测准则，减少了处理的时间，提高了分割效果。

主权项

1.一种彩色3D点云超体素凹凸分割算法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1，分别利用统计离群消除滤波器和体素网格滤波器对3D点云数据进行去噪和简化处理，得到简化后的3D点云数据；步骤2，利用八叉树将经步骤1后得到的3D点云数据划分成若干个大小形同的体素，计算各个体素的平均曲率，并将平均曲率最小的体素作为种子体素，进行区域增长，形成超体素；步骤3，经步骤2后，构建超体素邻接关系图，将相邻超体素间凹凸性、连续性检判定和颜色判定值作为超体素邻接关系图边上的权值；步骤4，选取任意超体素作为种子超体素，判断相邻超体素间凹凸性、连续性、色差值是否满足要求，当凹凸性权值、连续性权值、色差权值均为真时，进行区域增长；反之，停止增长；步骤5，经步骤4后，判断邻接关系图中是否存在未标记归并的超体素，若存在，则重复步骤4，直至所有的超体素都归并标记处理完，结束增长，即可得到分割结果。