[发明专利]一种机器人运动轨迹控制方法在审
| 申请号： | 201810680335.0 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108724191A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 黄浩 | 申请（专利权）人： | 芜湖市越泽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 苏友娟 |
| 地址： | 238361 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种机器人运动轨迹控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体步骤为：步骤1、获取机器人的实时姿态，建立符合机器人等效模型的运动方程，确定稳态轨迹的相变图；步骤2、对所获取的机器人的实时姿态进行控制，使其达到平衡状态，并计算机器人行走的单步步态参数，在相变图中确定期望的单步水平运动轨迹；步骤3、获取运动指令，并根据运动指令进行运动，控制各关节完成行走运动，在运动完成后返回步骤2。本发明使机器人运行更加平稳，特别在加减速过程结束后，实际位置与指令位置基本一致，提高了系统的定位精度和较快的速度响应性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人运动轨迹 实时姿态 运动指令 水平运动轨迹 机器人控制 计算机器人 等效模型 过程结束 平衡状态 实际位置 速度响应 行走运动 运动方程 指令位置 加减速 单步 稳态 关节 返回 期望 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运动轨迹控制方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、获取机器人的实时姿态，建立符合机器人等效模型的运动方程，确定稳态轨迹的相变图；步骤2、对所获取的机器人的实时姿态进行控制，使其达到平衡状态，并计算机器人行走的单步步态参数，在相变图中确定期望的单步水平运动轨迹；步骤3、获取运动指令，并根据运动指令进行运动，控制各关节完成行走运动，在运动完成后返回步骤2。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖市越泽机器人科技有限公司，未经芜湖市越泽机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810680335.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种工业机器人数字孪生系统仿真方法及装置
- 下一篇：一种机器人运动控制系统
