[发明专利]一种机器人定位方法

摘要

本发明提供一种机器人定位方法，涉及机器人控制技术领域，步骤1、根据场地大小设置坐标系，标识位于坐标节点上；步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像，在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓；步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号，取最接近的标识编号作为识别的号码，获取下一个特征标识；步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向，实现机器人定位。本发明根据几何关系以及匀速行走条件计算出实际路径相对于预定路径的偏移角度和偏移量，从而可以将机器人调整到正确的行走路径上。

主权项

1.一种机器人定位方法，所述机器人包括控制单元、双目传感器以及环境采集装置，所述控制单元接收双目传感器输出的图像检测信息并通过环境采集装置对室内环境进行拍照取样，控制机器人的行进方向，其特征在于，将机器人所处区域建立平面直角坐标系，所述方法包括如下步骤：具体步骤为：步骤1、根据场地大小设置坐标系，坐标系中设置m×n个呈矩阵整列分布的标识，标识位于坐标节点上，且相邻标识之间间距选取固定值，每个标识采用不同内容的图像作为区别标志，标识将场地划分为若干个方块区域，每个方块区域对应四个标识，且每个区域中设置有传感器形成感应区域；步骤2、通过机器人身上的双目传感器获取环境图像，在环境图像中获取特征标识的位置和轮廓；步骤3、根据步骤2中的特征标识的位置和轮廓识别环境图像中的标识编号，取最接近的标识编号作为识别的号码，获取下一个特征标识；步骤4、根据步骤3中的特征标识的位置和方向确定机器人自身的位置和方向，实现机器人定位。