[发明专利]一种自适应便携式分拣机械臂

摘要

本发明公开了一种自适应便携式分拣机械臂，其包括：执行机构，包括主关节臂、副关节臂和吸持机械爪，主关节臂和副关节臂成水平中心对称分布，单侧主、副关节臂之间由螺栓相连接，两个吸持机械爪分别与两个副关节臂相连接；传动机构，包括滚珠丝杆、齿轮、带轮，单侧副关节臂使用同步带传动，主关节臂使用齿轮传动，其中，滚珠丝杆与主关节臂中心相配合，并设有升降机构；驱动机构，包括步进电机、舵机，步进电机驱动主关节臂和副关节臂，执行机构吸持机械爪由舵机驱动，本发明考虑支承和运行两个方面的需求，对机械臂进行优化设计，不仅拥有足够大的旋转角度，而且单侧臂抓取物体时稳定性好，同时机械臂的传动控制更加简单方便。

主权项

1.一种自适应便携式分拣机械臂，其特征在于，包括：执行机构，包括主关节臂、副关节臂和吸持机械爪，主关节臂和副关节臂成水平中心对称分布，单侧主、副关节臂之间由螺栓相连接，两个吸持机械爪分别与两个副关节臂相连接，副关节臂安装在主关节臂左右两侧，其中，主一副关节臂采用多基安装，主关节臂和副关节臂之间可以产生相对运动，进行大角度的旋转；传动机构，包括滚珠丝杆、齿轮、带轮，单侧副关节臂使用同步带传动，主关节臂使用齿轮传动，其中，滚珠丝杆与主关节臂中心相配合，并设有升降机构，主关节臂与滚珠丝杆之间通过升降机构可以上下移动；驱动机构，包括步进电机、舵机，步进电机驱动主关节臂和副关节臂，执行机构吸持机械爪由舵机驱动，其中，步进电机底端与主关节臂相连接，电机输出轴分别与齿轮和同步带轮配合，舵机安装在吸持机械爪与副臂的连接处。