[发明专利]一种机器人与物体的对接方法及其机器人有效
| 申请号： | 201810681272.0 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108983603B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 陈明建 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙) 11535 | 代理人： | 张田勇 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种机器人与物体的对接方法及其机器人。所述对接方法包括：机器人相对于物体设置在对准预备位；机器人通过图像获取装置获取物体上的电子识别码的图像数据，根据所获取的图像数据计算物体相对于机器人的对准预备位的位姿；机器人在经过物体的路径上，选取其对准预备位所对应的初始轨迹点q，所述初始轨迹点q到物体的所述路径的轨迹为对接轨迹；机器人基于所述对接轨迹确定随时间变化的参考位姿，对所述参考位姿进行追踪。本发明实施例无需对环境进行改动，通过机器视觉对电子识别码的识别，通过将多种定位与导航以及轨迹跟踪算法结合，能够使机器人快速、高效、精准的对接物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 物体 对接 方法 及其 | ||
【主权项】：
1.一种机器人与物体的对接方法，其特征在于：所述对接方法包括：机器人相对于物体设置在对准预备位；机器人通过图像获取装置获取物体上的电子识别码的图像数据，根据所获取的图像数据计算物体相对于机器人的对准预备位的位姿；机器人在经过物体的路径上，选取其对准预备位所对应的初始轨迹点q，所述初始轨迹点q到物体的所述路径的轨迹为对接轨迹；机器人基于所述对接轨迹确定随时间变化的参考位姿pr(t),对所述参考位姿进行追踪。
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