[发明专利]手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置有效
| 申请号： | 201810684144.1 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN109202942B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 李维佳;陈文杰;中川浩;梶山贵史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10;B25J15/12;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种手控制装置、手控制方法以及手的模拟装置，该手控制装置具备：握持质量评价单元，其针对支撑物体(O)的手指(10、20、30、40)与物体(O)接触的多个接触位置的每一个位置，求出表示对物体(O)的稳定握持的贡献度的握持质量贡献度；移动手指确定单元，其将与握持质量贡献度低的接触位置对应的手指(10)确定为移动手指；以及手指移动控制单元，其向手指的驱动单元发送控制指令，以使确定为移动手指的手指相对于物体(O)移动，多个接触位置的握持质量贡献度利用多个接触位置相对于物体(O)的相对位置、和在多个接触位置的每一个位置上的手指(10、20、30、40)与物体(O)之间的摩擦系数中的至少一个进行定义。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 方法 以及 模拟 | ||
【主权项】：
暂无信息
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