[发明专利]一种适应自动物流的机械臂制孔装置及制孔方法

摘要

一种适应自动物流的机械臂制孔装置及制孔方法，用于进行高精度高自动化程度的产品制孔工作，包括串联机械臂(1)、制孔末端执行器(2)、自动物流车(3)、视觉测量组件(4)，通过实现制孔末端执行器(2)及自动物流车(3)在制孔过程中的自动转运功能解决了现有制孔系统中无法实现制孔产品在制孔过程中的元器件位置及间距的及时调整，制孔精度差的问题，制孔结构稳定，制孔效率高。

主权项

1.一种适应自动物流的机械臂制孔装置，其特征在于：包括串联机械臂(1)、制孔末端执行器(2)、自动物流车(3)、视觉测量组件(4)、控制器，所述制孔末端执行器(2)安装于串联机械臂(1)上，并在串联机械臂(1)带动下对制孔产品进行制孔加工，用于带动制孔产品进行整周回转及位置、间距调整的自动物流车(3)于制孔作业时固定于制孔末端执行器(2)下方，所述视觉测量组件(4)固定安装于自动物流车(3)一侧地面对制孔产品表面制孔点进行实时法向识别及精度测量，并将测量过程拍摄图片发送至控制器，所述控制器通过图片识别获取实际制孔位置，并将实际制孔位置与理论制孔位置进行对比，根据对比结果对串联机械臂(1)、自动物流车(3)发送位置调整指令对实际制孔位置进行补偿。