[发明专利]基于单目相机的VIO快速联合初始化方法有效
| 申请号： | 201810685385.8 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108981693B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;黄砺枭;王帅;曾攀 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目相机的VIO快速联合初始化方法，包括如下步骤：(1)用ORB‑SLAM处理几秒钟的视频以获得初始的位姿和几个关键帧；(2)通过步骤(1)中的关键帧与IMU预积分构建代价函数计算陀螺仪偏差；(3)通过解算连续帧间的线性模型求取重力加速度计偏置、重力加速度、重力加速度校准与重力加速度计偏置；(4)通过步骤(3)中的重力加速度校准与参数分离求出尺度与速度信息。本发明的初始化方法具有更快的初始化速度，对定位精度影响很小，本发明提出的方法可以将初始化时间控制在10秒以内；提高联合初始化的速度对于提高实时性具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 vio 快速 联合 初始化 方法 | ||
【主权项】：
1.基于单目相机的VIO快速联合初始化方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)用ORB‑SLAM处理几秒钟的视频以获得初始的位姿和几个关键帧；(2)通过步骤(1)中的关键帧与IMU预积分构建代价函数计算陀螺仪偏差；(3)通过解算连续帧间的线性模型求取重力加速度计偏置、重力加速度、重力加速度校准与重力加速度计偏置；(4)通过步骤(3)中的重力加速度校准与参数分离求出尺度与速度信息。
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