[发明专利]一种高性能PID控制方法在审
| 申请号： | 201810686557.3 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108549214A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 赵春红;王洪禹 | 申请（专利权）人： | 赵春红;王洪禹 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京金咨知识产权代理有限公司 11612 | 代理人： | 严业福 |
| 地址： | 150059 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种高性能PID控制方法，所述方法包括如下方法步骤：串接主PID控制器和副PID控制器，所述主PID控制器的比例系数引入第一可变系数，所述主PID控制的器的微分系数引入第二可变系数，并且，在所述副PID控制器的微分项中串联一低通滤波器；计算当前时刻控制偏差值，判断当前时刻控制偏差值是否大于调节目标值的阈值，若当前时刻控制偏差值大于调节目标值的阈值，则通过串接的主PID控制器和副PID控制器计算当前控制量；所述副PID控制器向被控对象输出当前控制量。本发明通过主PID控制器和副PID控制器串联，使机器人具有更强的适应能力，能够适用更加复杂的路况。 | ||
| 搜索关键词： | 主PID控制器 时刻控制 可变系数 控制量 串联 低通滤波器 被控对象 比例系数 微分系数 引入 串接的 串接 机器人 路况 输出 | ||
【主权项】：
1.一种高性能PID控制方法，其特征在于，所述方法包括如下方法步骤：串接主PID控制器和副PID控制器，所述主PID控制器的比例系数引入第一可变系数，所述主PID控制的器的微分系数引入第二可变系数，并且，在所述副PID控制器的微分项中串联一低通滤波器；计算当前时刻控制偏差值，判断当前时刻控制偏差值是否大于调节目标值的阈值，若当前时刻控制偏差值大于调节目标值的阈值，则通过串接的主PID控制器和副PID控制器计算当前控制量；所述副PID控制器向被控对象输出当前控制量。
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