[发明专利]摄像机位姿确定方法、装置、电子设备和计算机可读介质有效
| 申请号： | 201810686678.8 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108921898B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 朱尊杰;刘骁 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 唐维虎 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种摄像机位姿确定方法、装置、电子设备和计算机可读介质，涉及计算机的技术领域，包括在目标摄像机拍摄的第一图像帧中提取至少一个特征区块；计算第一图像帧中的各个特征区块与第二图像帧中相对应特征区块的光度误差，其中，第二图像帧为第一图像帧的上一图像帧；基于光度误差确定第一图像帧的各个特征区块的优化位置；将优化位置和目标更新参数作为卡尔曼滤波器的更新参数，计算目标状态参数，并利用目标状态参数预测目标摄像机的位姿，目标更新参数为对第一图像帧进行卡尔曼预测后的协方差参数和系统状态量，本发明缓解了现有的相机位姿估计有效性差的技术问题，从而在相机快速运动时也能准确的跟踪相机位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像 机位 确定 方法 装置 电子设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种摄像机位姿确定方法，其特征在于，包括：在目标摄像机拍摄的第一图像帧中提取至少一个特征区块；计算所述第一图像帧中的各个特征区块与第二图像帧中相对应特征区块的光度误差，其中，所述第二图像帧为所述第一图像帧的上一图像帧；基于所述光度误差确定所述第一图像帧的各个特征区块的优化位置；将所述优化位置和目标更新参数作为卡尔曼滤波器的更新参数，计算目标状态参数，并利用所述目标状态参数预测所述目标摄像机的位姿，所述目标更新参数为对所述第一图像帧进行卡尔曼预测后的协方差参数和系统状态量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京旷视科技有限公司，未经北京旷视科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810686678.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
