[发明专利]仿人表情机器人头部结构及机器人头部控制系统在审
| 申请号： | 201810687098.0 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108714902A | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈申红;张家铭 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 欧志明 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例适用于机器人技术领域，提供了一种仿人表情机器人头部结构及机器人头部控制系统。仿人表情机器人头部结构包括头骨外壳、用于控制眉毛转动的上层机构、用于控制眼球及眼睑转动的中层机构、以及用于控制嘴巴张合与咧开及舌头吞吐的下层机构；上层机构、中层机构以及下层机构均安装于头骨外壳内，上层机构安装于中层机构的上端，中层机构的下端安装在下层机构的上端。机器人头部控制系统包括仿人表情机器人头部结构、用于负重表情决策的上位机以及用于负责控制仿人表情机器人头部结构工作的下位机。本发明结构设计紧凑，节省了空间，并且其自由度高、控制简单、造价低廉以及实用性强，能够广泛应用于产品的二次开发及人机交互研究。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人头部 表情 控制系统 中层 下层 上层 上端 转动 机器人技术领域 二次开发 机构安装 人机交互 嘴巴张合 上位机 下位机 眼睑 眉毛 舌头 下端 眼球 负重 紧凑 应用 决策 研究 | ||
【主权项】：
1.一种仿人表情机器人头部结构，其特征在于，包括具有嘴巴的头骨外壳、用于控制眉毛转动的上层机构、用于控制眼球及眼睑转动的中层机构、以及用于控制嘴巴张合与咧开及舌头吞吐的下层机构；所述上层机构、中层机构以及下层机构均安装于所述头骨外壳内，所述上层机构安装于所述中层机构的上端，所述中层机构的下端安装在所述下层机构的上端；所述中层机构包括中层支撑架、眼球、上眼睑、下眼睑、第一控制机构、第二控制机构以及第三控制机构；所述上眼睑与下眼睑均可转动地连接于所述中层支撑架的前端，所述第三控制机构的驱动端驱动所述上眼睑与下眼睑相互闭合与张开，所述眼球置于所述上眼睑与下眼睑构成的空间内，所述第二控制机构的驱动端驱动所述眼球上下转动，所述第一控制机构的驱动端驱动所述眼球左右转动。
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