[发明专利]一种基于模糊PID的多叶光栅双闭环运动控制方法在审
| 申请号： | 201810687918.6 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108628174A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李兴成;马晓阳;孙凤池 | 申请（专利权）人： | 深圳市艾华联盟科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 518116 广东省深圳市龙岗区横岗街道1*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于模糊PID的多叶光栅双闭环运动控制方法，是在多叶光栅的控制过程中设置有位移环控制器和速度环控制器，所述位移环控制器的输入是上位机给定的多叶光栅叶片电机的位移值与系统的实际运行的位移值之差，即系统初始位置差，所述位移环控制器根据系统初始位置差，输出目标速度，所述目标速度与所述多叶光栅叶片电机的实际检测速度的差值，即实时速度误差，构成速度环控制器的输入，所述的速度环控制器根据接收到的实时速度误差调节多叶光栅叶片电机的运行速度，从而控制系统位移。本发明使多叶光栅的响应速度更快，稳态误差更小，抗干扰能力更强，便于工程实现，提高了多叶光栅的工作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 多叶光栅 速度环控制器 环控制器 叶片电机 初始位置差 速度误差 运动控制 双闭环 抗干扰能力 模糊 工程实现 控制过程 控制系统 输出目标 稳态误差 上位机 检测 响应 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊PID的多叶光栅双闭环运动控制方法，其特征在于，是在多叶光栅的控制过程中设置有位移环控制器(1)和速度环控制器(2)，所述位移环控制器(1)的输入是上位机给定的多叶光栅叶片电机(3)的位移值与系统的实际运行的位移值之差，即系统初始位置差，所述位移环控制器(1)根据系统初始位置差，输出目标速度，所述目标速度与所述多叶光栅叶片电机(3)的实际检测速度的差值，即实时速度误差e(t)，构成速度环控制器(2)的输入，所述的速度环控制器(2)根据接收到的实时速度误差e(t)调节多叶光栅叶片电机(3)的运行速度，从而控制系统位移。
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