[发明专利]一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人

摘要

本发明提供一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人，涉及管道检测及修复技术领域。该机器人包括机器人本体以及中央控制系统、运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统和机器人监控系统；机器人监控系统通过无线Wifi通讯方式对各个系统进行监控；运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统以及涂料喷敷伺服控制系统均与中央控制系统相连。本发明提供的适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人，采用图像处理和表面功函相结合的检测方式，实现了对石油管道的腐蚀区域进行实时的检测及修复，简化了检测及修复的流程。

主权项

1.一种适用于石油管道腐蚀区检测及实时修复的机器人，其特征在于：包括机器人本体以及安装于机器人本体上的中央控制系统、运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统以及机器人监控系统；机器人监控系统通过无线Wifi通讯方式对各个系统进行监控；所述运动机构、数据采集与存储系统、视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统以及涂料喷敷伺服控制系统均与中央控制系统相连；所述中央控制系统采用微处理器，用于控制机器人在石油管道内行走的路径以及控制视觉伺服控制系统、表面功函伺服控制系统、涂料喷敷伺服控制系统完成对石油管道腐蚀区域进行涂料喷敷的实时修复任务；所述数据采集和存储系统采用传感器，用于采集完好的石油管道表面的视觉图像信息和功函信息，并对获取的图像信息和表面功函信息进行接收和存储，用于对比分析；所述视觉伺服控制系统采用能够360度旋转的CCD(Charge Coupled Device，即电荷藕合器件)摄像头，并安装于机器人的头部，用于拍摄石油管道表面的图像，并通过视觉传感器传输到中央控制系统，中央控制系统经过视觉图像处理分析，并与数据采集与存储系统的石油管道正常图谱进行比对，判断检测区域是否为腐蚀区域；所述表面功函伺服控制系统采用电子探针传感器，对经过中央控制系统判断为腐蚀的区域进行表面功函的检测和分析处理，并将表面功函反馈给中央控制系统；所述涂料喷敷伺服控制系统包括带有输入输出接口的涂料储罐，用于接收中央控制系统的喷敷指令，并按照单位面积的喷敷量在腐蚀区域进行涂料喷敷，对石油管道的腐蚀区域进行实时修复。