[发明专利]机械臂的参数测量与辨识方法及装置、终端、存储介质在审
| 申请号： | 201810691013.6 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108527373A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 程银柱;梁斌;刘厚德;朱晓俊;王学谦;王松涛 | 申请（专利权）人： | 深圳清华大学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市鼎言知识产权代理有限公司 44311 | 代理人： | 曾昭毅;郑海威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂的参数辨识方法，定义M‑DH参数，并写出关节坐标系之间的齐次变换矩阵；获取各个理论关节角度值，代入机器人运动学正解模型求解得到理论末端位置和误差表达式；测量实际末端位置，并求解该理论末端位置与实际末端位置之间的误差值；测量多组关节点的末端位置，建立线性方程组并利用最小二乘算法求解出M‑DH参数的误差值；修正M‑DH参数，利用修正的M‑DH参数得到修正后的末端位置；判断修正后的末端位置与实际末端位置的误差是否收敛，若判断结果为是，则结束流程。本发明还提供一种机械臂的参数测量方法及装置、机械臂的参数辨识装置、终端装置以及存储介质。利用本发明实施例，可提升参数辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 末端位置 机械臂 修正 参数辨识 参数测量 存储介质 求解 测量 参数辨识装置 机器人运动学 最小二乘算法 关节坐标系 误差表达式 线性方程组 变换矩阵 模型求解 判断结果 终端装置 关节点 辨识 关节 收敛 终端 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的参数辨识方法，所述机械臂的参数辨识方法包括：步骤1：定义M‑DH参数，并根据该M‑DH参数写出关节坐标系之间的齐次变换矩阵；步骤2：获取各个理论关节角度值，代入机器人运动学正解模型求解得到理论末端位置和误差表达式；步骤3：建立世界坐标系，进行参数测量得到实际末端位置，并求解该理论末端位置与实际末端位置之间的误差值；步骤4：测量多组关节点的末端位置，建立线性方程组并利用最小二乘算法求解出M‑DH参数的误差值；步骤5：修正M‑DH参数，利用修正的M‑DH参数代入机器人运动学正解模型，得到修正后的末端位置；步骤6：比较修正后的末端位置与实际末端位置的误差；步骤7：判断误差是否收敛，若判断结果为是，则结束流程，否则，进入步骤:8；步骤8：继续测量优化模型并返回步骤2。
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