[发明专利]视觉里程计的测量方法及视觉里程计在审
| 申请号： | 201810691818.0 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN108846857A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 刘厚德;凌勇;梁斌;姜军;王学谦;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/50 |
| 代理公司： | 深圳市鼎言知识产权代理有限公司 44311 | 代理人： | 曾昭毅;郑海威 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计，所述视觉里程计的测量方法包括以下步骤：获取拍摄对象的图像序列；测量载体的角速度与加速度；采用ORB算法，从所述图像序列中并选取多个关键帧；采用非线性数值优化方法，对多个关键帧之间的重投影误差以及载体的运动模型误差进行优化操作，计算得到所述重投影误差及所述运动模型误差之和为最小值对应的载体的姿态信息，并进行实时的三维重建。本发明提供的视觉里程计的测量方法及视觉里程计，采用非线性数值优化方法对系统运动状态进行优化，有利于准确的估计出载体自身的位姿，并能够实时进行场景三维地图的重建。 | ||
| 搜索关键词： | 里程计 视觉 测量 数值优化 图像序列 运动模型 关键帧 重投影 测量载体 拍摄对象 三维地图 三维重建 系统运动 优化操作 姿态信息 算法 位姿 场景 重建 优化 | ||
【主权项】：
1.一种视觉里程计的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：获取拍摄对象的图像序列；测量载体的角速度与加速度；采用ORB算法，从所述图像序列中选取多个关键帧；及采用非线性数值优化方法，对多个关键帧之间的重投影误差以及载体的运动模型误差进行优化操作，计算得到所述重投影误差及所述运动模型误差之和为最小值对应的载体的姿态信息，并进行实时的三维重建。
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