[发明专利]机器人定位方法、装置以及存储装置有效
| 申请号： | 201810691846.2 | 申请日： | 2018-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110657803B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;蒋晨晨;刘志超 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人定位方法、装置及存储装置，该方法包括：获取包含机器人距离信息的当前帧图像，距离信息由超宽带基站提供；将当前帧图像和相邻帧图像进行特征匹配，以生成局部地图点；判断当前帧图像是否为关键帧图像；若判断为是，则利用联合目标函数对关键帧图像进行优化，联合目标函数至少包括超宽带基站的距离代价函数及视觉残差代价函数。通过上述方式，本申请能够提高机器人的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 以及 存储 | ||
【主权项】：
1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取包含机器人距离信息的当前帧图像，所述距离信息由超宽带基站提供；/n将所述当前帧图像和相邻帧图像进行特征匹配，以生成局部地图点；/n判断所述当前帧图像是否为关键帧图像；/n若判断为是，则利用联合目标函数对所述关键帧图像进行优化，所述联合目标函数至少包括所述超宽带基站的距离代价函数及视觉残差代价函数。/n
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