[发明专利]一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法

摘要

一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，其综合考虑了车辆自身运动性能参数以及环境中动态障碍物的影响，通过设定速度，横摆角速度动态窗口的大小，可以使得其在躲避运动障碍物的过程中的运动变化可控，不易出现速度和加速度的突变，同时结合势能场的概念，使得其可高效躲避动态障碍物，并且不易陷入局部停滞情况，可以实时动态规划避障路径。该方法可应用于如无人车辆车流换道路径规划，无人车编队队形变换过程中进行路径规划。

主权项

1.一种基于动态窗口及障碍物势能场的无人车动态避障方法，该方法包括如下步骤：1)车载激光雷达扫描定位车辆行驶周围障碍物位置，将定位点标记为(x1,y1；x2,x3,..xn)；2)结合GPS全局地图，针对定位点运动状态进行动态、静态分类，结合雷达扫描数据获取动态障碍物相对位置和速度信息；3)结合车辆自身特性构建随车辆运动的动态窗口；4)搜索窗口范围内静态障碍物以及动态障碍物，考虑最小安全距离，并对障碍物计算其斥力半径，采用相对速度修正人工势场法进行动态避障。该方法捕捉目标点效果好，受动态障碍物影响小。