[发明专利]一种仿生蚂蚁六足探测机器人

摘要

本发明提出一种仿生蚂蚁六足探测机器人，属于多自由度运动的探测机器人技术领域，包括左右足和主机体，左右足均由三足构成，左右足的连接方式完全相同，装配时镜像对称。左右足中，将单腿多自由度运动简化为二自由度运动，利用一组2个舵机的配合实现，单腿的一组舵机分别为直线作动舵机和旋转作动舵机，驱动摆腿和抬腿两相运动，实现了腿部运动的解耦，简化控制方案并提高了控制的稳定性。同时还设计六足步态控制律，实现机器人在不同地面的运动，并利用主机体上的摄像头获取更多的环境信息，探测效果更好。本发明具有丰富多样的运动方式，多足运动快速切换，步态、步距高效调节，准确快速实现运动方向地调节，实现多方位运动。

主权项

1.一种仿生蚂蚁六足探测机器人，包括主机体部分和六足部分；六足部分包括左侧三足部分与右侧三足部分，分别安装于主机体部分左右两侧前、中、后位置；其特征在于：六足结构及安装方式相同，具有腿结构及用来驱动腿结构的舵机A与舵机B；所述舵机A通过舵机支架A固定于躯体上，输出轴轴线垂直水平面设置；舵机B安装于舵机支架B上，输出轴轴线与舵机A输出轴轴线垂设置；舵机支架B通过连接端安装于驱动舵机A的输出轴上；所述腿结构前端用于支撑，末端通过铰接台与舵机支架B间铰接；腿结构中段通过端部铰接的两个连杆与舵机B输出轴固定；由此通过控制舵机A可实现腿结构绕舵机A输出轴轴线的转动运动，进而实现腿结构的前后摆动；通过控制舵机B实现腿结构绕自身与舵机支架B铰接轴轴线转动运动，进而实现腿结构的抬起与放下。