[发明专利]一种基于机器视觉的螺钉识别与定位装置有效
| 申请号： | 201810695158.3 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109211207B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 徐荣青;韩永琪;叶亚龙 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C15/00 | 分类号： | G01C15/00 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种基于机器视觉的螺钉识别与定位装置，该装置包括系统标定部分、目标螺钉识别部分以及目标螺钉定位部分，所述系统标定部分包括双目相机的标定、双目手眼相机、激光系统的标定以及机械臂与双目相机手眼关系标定；目标螺钉识别部分采用双目相机拍摄获取目标所在区域图像，通过图像处理技术从背景中分割并提取目标，结合螺钉头的特征信息，从分割的目标中有效地识别出所需螺钉；目标螺钉定位部分计算双目相机识别出的螺钉的二维像素坐标信息，通过双目相机的像素坐标计算出目标螺钉三维空间位置，完成目标螺钉三维位置信息的确定。该系统根据双目手眼相机识别目标内六角螺钉的二维位置信息，以此作为机械臂机构的输入，控制机械臂末端来瞄准目标螺钉，完成目标螺钉三维位置信息的确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 螺钉 识别 定位 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的螺钉识别与定位装置，其特征在于：该装置包括系统标定部分、目标螺钉识别部分以及目标螺钉定位部分，所述系统标定部分包括双目相机的标定、双目手眼相机、激光系统的标定以及机械臂与双目相机手眼关系标定；目标螺钉识别部分采用双目相机拍摄获取目标所在区域图像，通过图像处理技术从背景中分割并提取目标，结合螺钉头的特征信息，从分割的目标中有效地识别出所需螺钉；目标螺钉定位部分计算双目相机识别出的螺钉的二维像素坐标信息，通过双目相机的像素坐标计算出目标螺钉三维空间位置，完成目标螺钉三维位置信息的确定。
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