[发明专利]一种基于单目光流的潜在障碍物检测方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，具体的说是一种基于单目光流的潜在障碍物检测方法。本发明仅仅通过无人机机载传感器，通过全局自适应迭代阈值与帧差法对光流法检测环境进行化简预处理，然后通过金字塔模型光流算法来提高目标检测跟踪的精度及实时性，最后通过光流FOE及光流TTC计算公式对无人机与检测角点之间的相对距离进行估算。与现有视觉测距技术相比，本发明减少了摄像头个数，且节省了成本；与传统的光流深度信息检测算法相比，提高了测距精度，提高了无人机在自主巡线过程中的环境感知能力，在电力无人机巡线中将有广泛的应用前景。

主权项

1.一种基于单目光流的潜在障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、图片预处理，提取无人机前向运动方向视频图像，然后提取连续的三帧图像进行预处理，利用自适应迭代阈值及三帧差法来对无人机当前行驶环境的前景与背景进行分割，提取环境中相对无人机运动的目标区域坐标作为感兴趣区域ROI；S2、对相对运动目标区域ROI应用LK光流算法，并进行角点检测跟踪，获取ROI区域检测角点的光流向量深度信息；S3、通过计算当前视野环境中的光流发散焦点及无人机于检测角点的接触时间来判断前向视野是否存在潜在风险；通过无人机当前运动速度及接触时间来判断前向是否存在潜在障碍物，若前向环境角点距离较远或没有检测出潜在障碍物，则返回步骤S1。