[发明专利]基于CNN和CRF模型生成高分辨率3-D点云有效
| 申请号： | 201810695220.9 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109215067B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 黄玉;郑先廷;朱俊;张伟德 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T3/40;H04N7/18;B60W40/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，一种方法或系统从低分辨率的3‑D点云和摄像机捕捉的图像生成高分辨率的3‑D点云，以操作自动驾驶车辆(ADV)。该系统接收用于驾驶环境的、由摄像机捕捉的第一图像。该系统接收第二图像，该第二图像表示与驾驶环境相对应的第一点云的第一深度图。该系统通过通过对第一图像应用卷积神经网络模型来确定第二深度图。该系统通过通过对第一图像、第二图像和第二深度图应用条件随机域模型来生成第三深度图，该第三深度图比第一深度图具有更高的分辨率，使得第三深度图表示感知ADV周围的驾驶环境的第二点云。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 cnn crf 模型 生成 高分辨率 | ||
【主权项】：
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