[发明专利]一种多关节仿生机器人控制系统

摘要

本发明公开一种多关节仿生机器人控制系统包括：上位机、仿真器、USB转串口设备、主控制板、电机驱动板、驱动元件、电位器式传感器；所述电位器式传感器设置于仿生机器人关节处，用于采集仿生机器人的关节角度数据；所述主控制板用于将各个关节预期的轨迹曲线进行离散化处理，得到各个关节的N个离散角度坐标，并将离散角度坐标转换为脉冲信号发送给电机驱动板；主控制板还用于接收采集到的关节角度数据并传输给上位机，通过仿真器对主控制板进行调试，通过USB转串口设备完成与主控制板的数据交互；电机驱动板用于驱动所述驱动元件；驱动元件用于驱动仿生机器人运动。本发明中的上述系统能够实现对多关节机器人各关节转动角度的精确控制。

主权项

1.一种多关节仿生机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：上位机、仿真器、USB转串口设备、主控制板、电机驱动板、驱动元件、电位器式传感器；所述主控制板包括电源模块、复位模块、信号调理模块、蓝牙模块、主芯片模块、调试及串口接口模块；所述电源模块分别与所述复位模块、所述信号调理模块、所述蓝牙模块、所述主芯片模块、所述调试及串口接口模块连接，所述复位模块、所述信号调理模块、所述蓝牙模块、所述调试及串口接口模块均与所述主芯片模块连接；所述电位器式传感器设置于仿生机器人的关节处，用于采集所述仿生机器人的关节角度数据；所述主控制板用于将各个关节预期的轨迹曲线进行离散化处理，得到各个关节的N个离散的角度坐标，并将各个关节的N个离散的角度坐标转换为对应的N组脉冲信号并依次发送给电机驱动板；所述主控制板还用于接收所述电位器式传感器采集到的实际关节角度数据并通过所述蓝牙模块将所述实际关节角度数据传输给上位机；所述上位机用于接收所述的实际关节角度数据，通过所述仿真器对所述主控制板进行调试，并通过USB转串口设备完成与所述主控制板的数据交互；所述电机驱动板用于驱动所述驱动元件；所述驱动元件用于驱动所述仿生机器人运动；所述上位机与所述仿真器以及USB转串口设备双向连接，所述仿真器以及USB转串口设备还与所述主控制板双向连接，所述主控制板与所述电机驱动板连接，所述电机驱动板还与所述驱动元件连接，所述驱动元件还与所述电位器式传感器连接，所述电位器式传感器还与所述主控制板连接。