[发明专利]一种水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法

摘要

本发明涉及一种水果品质视觉检测分级装置，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手、果箱系统、外壳和控制系统。所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，第一组相机组件中各个相机组件位于光电开关的前方，传送带的左、右和上方，第二组相机组件中各个相机组件位于传送带的同一侧；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台、宽型手指气缸、柔性夹爪连接臂、两个柔性夹板；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台；还涉及一种使用上述水果品质视觉检测分级装置的水果品质的检测分级方法。本发明的水果品质视觉检测分级装置及检测分级方法可同时实现水果品质的检测、分级和装箱，且能够实现水果全方位的检测。

主权项

1.一种水果品质视觉检测分级装置，其特征在于，包括传送带、视觉检测系统、水果抓放机械手和果箱系统；所述视觉检测系统包括光电开关和两组相机组件，所述光电开关安装在所述传送带的支架上，每一组相机组件包括三个以上相机组件，第一组相机组件中各个相机组件分别安装在所述传送带的左右两侧和上方；第二组相机组件安装在所述传送带的同一侧；所述相机组件包括相机和镜头；所述水果抓放机械手包括水平滑台、竖直滑台和柔性夹爪，所述柔性夹爪固定安装在所述竖直滑台滑板上，所述竖直滑台固定安装在所述水平滑台滑板上，所述竖直滑台滑板可沿竖直方向运动，所述水平滑台滑板可沿垂直于所述传送带运动的方向的水平方向运动；所述果箱系统包括果箱和果箱滑台，果箱位于果箱滑台滑板上，可随所述果箱滑台滑板一起沿平行于所述传送带运动的方向运动。