[发明专利]基于交互笔的刚体定位方法、装置、终端设备及存储介质在审
| 申请号： | 201810696389.6 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108958483A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 陈小明;袁华宏;唐永强;刘志愿 | 申请（专利权）人： | 深圳市未来感知科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F3/0346 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;张珍珍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于交互笔的刚体定位方法、装置、终端设备及存储介质。本发明通过在交互笔内设置方向传感器，并辅以设置于立体显示设备上的视觉传感器，在交互过程中，通过利用视觉传感器采集到的交互笔上发光标记点的成像图片中各发光标记点的定位信息，确定在视觉传感器的视角中，交互笔在三维空间中的第一自由度姿态位置信息，并根据确定的第一自由度姿态位置信息，对方向传感器确定的交互笔在三维空间中的第二自由度姿态位置信息(基于方向传感器的视角)进行校准，得到精确度较高的第三自由度姿态位置信息，最后根据第三自由度姿态位置信息来确定交互笔在三维空间中的实际位置，从而有效提升了交互过程中定位的精确度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 交互笔 姿态位置 三维空间 方向传感器 视觉传感器 存储介质 发光标记 交互过程 终端设备 刚体 立体显示设备 视角 成像图片 定位信息 实际位置 校准 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于交互笔的刚体定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：接收视觉传感器采集的发光标记点的成像图片，所述发光标记点至少为一个，且各所述发光标记点不重叠的设置于交互笔上；确定各所述发光标记点在所述成像图片中的坐标；根据各所述发光标记点在所述成像图片中的坐标，确定所述交互笔在三维空间中的第一自由度姿态位置信息；接收方向传感器采集的所述交互笔在三维空间中的第二自由度姿态位置信息，所述方向传感器设置于所述交互笔内，所述方向传感器的类型根据所述发光标记点的个数确定，所述方向传感器在所述交互笔内所处的位置根据所述发光标记点在所述交互笔上的位置确定；根据所述第一自由度姿态位置信息，对所述第二自由度姿态位置信息进行校准，得到所述交互笔在三维空间中的第三自由度姿态位置信息；根据所述第三自由度姿态位置信息，确定所述交互笔在三维空间中的位置，以实现对所述交互笔在虚拟场景中的实时定位和对虚拟场景中物体的交互。
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