[发明专利]一种两套旋转惯导系统内杆臂与外杆臂误差在线动态标定方法有效
| 申请号： | 201810697400.0 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108871378B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李魁;吴琪;王蕾;宋天骁 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种两套旋转惯导系统内杆臂与外杆臂误差在线动态标定方法。首先，建立两套旋转惯导系统各自的内杆臂、系统间外杆臂误差与两套旋转惯导系统间速度之差的量测模型；其次，基于模型分析实现两套旋转惯导系统各自的内杆臂分离的原理与途径，设计两套旋转惯导的旋转策略；再次，根据预设的旋转策略分别控制RINS1与RINS2的框架旋转，并进行导航解算，实时输出两套旋转惯导的速度信息；最后，计算两套旋转惯导的速度之差，以此速度之差作为量测量，构建卡尔曼滤波器，实现对两套旋转惯导系统内杆臂与外杆臂误差的在线动态标定。本发明所需标定时间短，标定过程简单，内杆臂与外杆臂的标定精度高，无需依赖其他外界参考信息，自主性强、易于实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 旋转 系统 内杆臂 外杆臂 误差 在线 动态 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两套旋转惯导系统内杆臂与外杆臂误差在线动态标定方法，其特征在于实现步骤如下：步骤(1)建立两套旋转惯导系统各自的内杆臂、系统间外杆臂误差与两套旋转惯导系统间速度之差的量测模型；步骤(2)基于以上步骤(1)的模型分析实现两套旋转惯导系统各自的内杆臂分离的原理与途径，设计两套旋转惯导的旋转策略；步骤(3)利用以上步骤(2)的旋转策略分别控制1号旋转惯导系统(RINS1)与2号旋转惯导系统(RINS2)的框架旋转，并进行导航解算，实时输出两套旋转惯导的速度信息；步骤(4)计算以上步骤(3)中得到的两套旋转惯导的速度之差，并利用以上步骤(1)的量测模型，构建卡尔曼滤波器，实现对两套旋转惯导系统内杆臂与外杆臂误差的在线动态标定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810697400.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
