[发明专利]一种交流伺服驱动器系统及控制方法

摘要

本发明属于伺服驱动器技术领域，公开了一种交流伺服驱动器系统及控制方法，系统设置的DSP数字信号处理器通过导线连接三项正弦PWM电压型逆变器、旋转变压器，三项正弦PWM电压型逆变器、旋转变压器通过导线连接三相永磁式同步交流伺服电机，整流滤波电路通过导线与软启动电路、三项永磁式同步交流伺服电机连接光电编码器、电流采样电路，DSP数字信号处理器与PLC控制器、触摸显示屏依次导线连接。本发明由DSP数字信号处理器操控，通过变频操作，构成速度、位移控制闭环，控制更加灵敏，启动迅速且不会对驱动器造成冲击，对电机进行速度、电流的数据采集，并将采集数据传送到DSP数字信号处理器内进行相应控制。

主权项

1.一种交流伺服驱动器系统的控制方法，其特征在于，所述交流伺服驱动器系统的控制方法包括：通过光电编码器与电流采样电路对三相永磁式同步交流伺服电机的转速、电流进行采集；光电编码器与电流采样电路利用傅里叶逆变换，将频域测得的散射参数变换到时域，得到时域冲击响应，反射参数对应时域反射响应，传输参数对应时域传输响应；根据反射响应和传输响应中前两个脉冲在时间轴上的位置，分别构造四个时域选通函数；利用选通函数，对时域的反射响应和传输响应进行选通，分别提取出反射响应和传输响应中的前两个脉冲；将时域选通后的时域脉冲分别通过傅里叶变换，得到频域选通数据；频域选通数据中包含了被测三相永磁式同步交流伺服电机的信息，利用得到的信息，根据公式构造补偿因子Fcf(i)；利用下面的公式，构造补偿因子Fcf(i)：(i＝1,2…)G1(i)～G4(i)是在上步中得到的频域选通数据；R(i)是比率因子；Fcf(i)补偿因子；利用遮蔽补偿公式，得到没有遮蔽误差的反射参数FS11(i)和传输参数FS21(i)；将采集数据反馈到DSP数字信号处理器内；DSP数字信号处理器对三相正弦PWM电压型逆变器、旋转变压器进行控制，控制三相永磁式同步交流伺服电机的转速、转矩；DSP数字信号处理器对三相正弦PWM电压型逆变器、旋转变压器进行控制中，首先在DSP数字信号处理器节点上进行格拉布斯预处理，删除误差较大的数据，然后再利用自适应数据聚合算法向簇首节点进行聚合，最后簇首节点再以多跳的方式向基站进行数据传输，在非均匀成簇的基础上引入格拉布斯预处理来减少误差较大的数据的传输能耗，加入自适应数据聚合算法来降低簇首节点的能耗；具体有：在部署区域内随机分布一定数量的同构的DSP数字信号处理器节点，将部署区域划分为面积大小不等的网格；在每个网格内根据节点的剩余能量选取网格内的簇首节点，其余节点根据就近原则选择性的加入簇；判断簇内的成员节点收集到的数据是否符合格拉布斯准则，满足，则认为节点是有效的，即簇首节点发送数据，否则，不发送数据；簇首节点根据自适应聚合算法聚合来自有效的成员节点的数据和自身产生的数据；簇首节点以多跳的形式向sink节点发送数据直到运行完给定的轮数；同时经整流滤波电路升高电压，经软启动电路带动三相永磁式同步交流伺服电机旋转，使三相永磁式同步交流伺服电机启动中不会对驱动器造成冲击。