[发明专利]一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，涉及医疗仪器技术领域，两个髋关节带轮分别连接至髋关节减速器的输出端和大腿杆的侧面顶部，髋关节皮带安装于两个髋关节带轮上，用于将髋关节电机的动力经两个髋关节带轮传递至大腿杆；两个膝关节带轮分别连接至膝关节减速器的输出端和小腿杆的侧面顶部，膝关节皮带安装于两个膝关节带轮上，用于将膝关节电机的动力经两个膝关节带轮传递至小腿杆。本发明分别在髋关节电机与髋关节减速器之间以及膝关节电机与膝关节减速器之间设置圆盘式磁流变阻尼器，实现了电机输出力矩的控制，解决了驱动电机输出力矩过大的问题，同时可以在患者主动训练时提供抗阻作用，利于增强康复治疗的效果。

主权项

1.一种圆盘式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：腰杆(1)两端结构对称设置，髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连，所述髋关节支架(2)、大腿杆(16)、小腿杆(18)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接，髋关节电机(3)、膝关节电机(8)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(16)和所述小腿杆(18)侧面；所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接；所述髋关节电机(3)的输出轴、髋关节圆盘式磁流变阻器(4)和髋关节减速器(5)依次连接，两个髋关节带轮(8)分别连接至所述髋关节减速器(5)的输出端和所述大腿杆(16)的侧面顶部，髋关节皮带(6)安装于两个所述髋关节带轮(8)上，用于将所述髋关节电机(3)的动力经两个所述髋关节带轮(7)传递至所述大腿杆(16)；所述膝关节电机(8)的输出轴、膝关节圆盘式磁流变阻器(9)和膝关节减速器(10)依次连接，两个膝关节带轮(12)分别连接至所述膝关节减速器(10)的输出端和所述小腿杆(18)的侧面顶部，膝关节皮带(11)安装于两个所述膝关节带轮(12)上，用于将所述膝关节电机(8)的动力经两个所述膝关节带轮(12)传递至所述小腿杆(18)。