[发明专利]多轴分布式驱动铰接客车的驱动力矩的确定方法有效
| 申请号： | 201810707018.3 | 申请日： | 2018-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN108839656B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 王文伟;张伟;张汉禹 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 王戈<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多轴分布式驱动铰接客车的驱动力矩的确定方法。本发明充分考虑到后车厢和铰接角的影响，参考模型设计为线性三自由度模型，针对后车厢设计了横摆角速度与铰接角的联合控制，计算得到的理想值更加合理，然后计算施加在前后车厢上的横摆力矩，最后以轮胎利用率作为优化目标，并进行整车纵向力约束、所述前车厢附加横摆力矩约束、所述后车厢附加横摆力矩约束、轮边驱动电机峰值转矩约束和路面附着约束，求解出轮胎利用率最小时对应各驱动轮的驱动力矩。本发明提高了铰接客车的横摆稳定性，解决了极端工况，尤其是高速低附着工况下铰接客车发生折叠甩尾的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接客车 横摆力矩 驱动力矩 后车厢 分布式驱动 铰接角 多轴 横摆 附着 轮胎 轮边驱动电机 参考模型 峰值转矩 极端工况 联合控制 三自由度 优化目标 前车厢 驱动轮 纵向力 折叠 求解 甩尾 整车 车厢 施加 | ||
【主权项】：
1.一种多轴分布式驱动铰接客车的驱动力矩的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：/n根据前后车厢的受力分析和运动方程计算前车厢横摆角速度的理想值、后车厢横摆角速度的理想值和前后车厢铰接角的理想值；/n将前车厢横摆角速度的理想值与真实值作差得到第一差值，将后车厢横摆角速度的理想值与真实值作差得到第二差值，将前后车厢铰接角的理想值与真实值作差，得到第三差值，将所述第一差值、第二差值、第三差值作为控制跟踪误差，根据滑模控制算法计算前车厢附加横摆力矩和后车厢附加横摆力矩；/n根据前车厢附加横摆力矩确定前车厢附加横摆力矩约束，根据后车厢附加横摆力矩确定后车厢附加横摆力矩约束；/n建立以轮胎利用率为优化目标的优化方程；/n根据整车纵向力约束、所述前车厢附加横摆力矩约束、所述后车厢附加横摆力矩约束、轮边驱动电机峰值转矩约束和路面附着约束建立约束方程；/n根据所述约束方程求解所述优化方程的最小值；/n根据所述最小值确定各驱动轮的驱动力矩。/n
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