[发明专利]一种外骨骼式15自由度康复机械手机构

摘要

本发明公开了一种外骨骼式15自由度康复机械手机构，涉及康复机器人领域，包括底座、四指弯曲机构单元、四指摆转机构单元、拇指弯曲机构单元、拇指摆转机构单元、手腕承载单元以及驱动单元。本手指康复机构一共具有15个关节转动自由度，大拇指与四指的PIP以及MP关节分别具有1个独立的转动自由度，四指的MP关节还分别具有1个相互独立的摆转自由度，大拇指的CM关节具有1个摆转自由度。本发明实现了目前手指康复机构无法解决的手掌各关节全自由度运动功能，能够实现各个手指除四指PIP关节以外的全自由度运动动作的实现，可以用于康复治疗后期的主动康复治疗中，以实现患者手指各个关节的独立自由运动。

主权项

1.一种外骨骼式15自由度康复机械手机构，其特征在于，包括底座、四指弯曲机构单元、四指摆转机构单元、拇指弯曲机构单元、拇指摆转机构单元、手腕承载单元以及驱动单元；所述底座用于固定承载架以及所述手腕承载单元，并且通过紧定滑槽连接手背支撑架；所述四指弯曲机构单元经由铰链连接于所述手背支撑架上，所述四指弯曲机构单元可以整体绕四指MP关节转动；所述四指摆转机构单元以及所述驱动单元固定在手背支架盖以及所述手背支撑架上；所述拇指弯曲机构单元和所述拇指摆转机构单元以拇指支撑座为机架，所述拇指摆转机构单元实现所述拇指弯曲机构单元整体绕所述拇指支撑座转动，实现大拇指的CM关节摆转运动；所述手腕承载单元通过螺钉固定于所述承载架后的底座上，可以调整高低并用于承载手腕。