[发明专利]定位与导航方法、装置及处理设备有效
| 申请号： | 201810712784.9 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109084732B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 卢泽;刘骁;童哲航 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C21/00;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 魏彦 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种定位与导航方法、装置及处理设备，涉及导航技术领域，该方法包括：通过视觉离线地图进行重定位，得到初始位姿信息；所述视觉离线地图为基于视觉装置与惯性测量单元融合建图获得；获取激光雷达装置建立的激光地图；根据所述初始位姿信息、目标位置信息和所述激光地图进行定位与导航。本发明实施例提供了一种定位与导航方法、装置及处理设备，通过激光雷达装置和视觉装置同时定位与建图，利用视觉定位较好的重定位性能为激光地图提供初始位姿，可以在未知环境中的定位与建图，以及在已建图场景中的定位与自主导航功能，具有较好的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 导航 方法 装置 处理 设备 | ||
【主权项】：
1.一种定位与导航方法，其特征在于，包括：通过视觉离线地图进行重定位，得到初始位姿信息；所述视觉离线地图为基于视觉装置与惯性测量单元融合建图获得；获取激光雷达装置建立的激光地图；根据所述初始位姿信息、目标位置信息和所述激光地图进行定位与导航。
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