[发明专利]驱动传动一体化机械臂在审
| 申请号： | 201810714105.1 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108943005A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 罗天洪;杨清 | 申请（专利权）人： | 重庆文理学院 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所 50224 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 402160 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种驱动传动一体化机械臂，包括座体、安装于座体顶部且其末端可在一球壳面上运动的旋转IPMC组件、固定于旋转IPMC组件末端的弯曲IPMC组件和固定于弯曲IPMC组件末端的自转IPMC组件；所述旋转IPMC组件通过内设的第一IPMC弯曲件和球形齿轮机构控制弯曲IPMC组件在绕定点旋转，所述弯曲IPMC组件通过内设的第二IPMC弯曲件控制自转IPMC组件摆动，所述自转IPMC组件用于通过内设的第三IPMC弯曲件控制自转IPMC组件的安装连接盘自转；采用离子聚合物金属复合材料(IPMC)驱动的方式，巧妙地将运用离子聚合物金属复合材料(IPMC)形变时产生的大应力抵消关节运动的驱动力，实现了驱动传动一体化，能够增大驱动功率，节约空间与响应时间。 | ||
| 搜索关键词： | 自转 弯曲件 传动 离子聚合物金属复合材料 驱动 组件末端 机械臂 一体化 安装连接盘 关节运动 机构控制 节约空间 球形齿轮 驱动功率 应力抵消 座体顶部 驱动力 形变 摆动 球壳 座体 响应 | ||
【主权项】：
1.一种驱动传动一体化机械臂，其特征在于：包括座体、安装于座体顶部且其末端可在一球壳面上运动的旋转IPMC组件、固定于旋转IPMC组件末端的弯曲IPMC组件和固定于弯曲IPMC组件末端的自转IPMC组件；所述旋转IPMC组件通过内设的第一IPMC弯曲件和球形齿轮机构控制弯曲IPMC组件在绕定点旋转，所述弯曲IPMC组件通过内设的第二IPMC弯曲件控制自转IPMC组件摆动，所述自转IPMC组件用于通过内设的第三IPMC弯曲件控制自转IPMC组件的安装连接盘自转。
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