[发明专利]一种仿人机器人路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201810715045.5 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109163722B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 张雷;刘卉玲;刘晨曦;于佳圆;张华琰;杨瀚霆;袁飞;沈瑞婷 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿人机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：对进行路径规划的待检索列表中目标栅格地图各结点的评价函数值进行排序，将最小的所述评价函数值对应的结点作为当前结点；根据各所述相邻结点和所述预设终点结点的坐标，获取各所述相邻结点与所述预设终点结点之间的连线；若所述连线中没有所述预设障碍结点，则将所述连线作为从各所述相邻结点到所述预设终点结点之间的第一分段路径，将所述第一分段路径和预先基于A*算法获取的第二分段路径作为从所述预设起始结点到所述预设终点结点的总路径。本发明通过对目标栅格地图的整体判断，直接将确定的连线作为从相邻结点到预设终点结点的路径，从而大大提高路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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