[发明专利]适用于汽车顶盖自动装载过程的视觉引导方法

摘要

本发明公开了一种适用于汽车顶盖自动装载过程的视觉引导方法，根据不同车型特点选取汽车车身及顶盖的标记点，首先记录机器人汽车顶盖装配过程中的标记点坐标的标准数据；在实际引导机器人进行顶盖装配的过程中，通过视觉传感器分别拍摄待装配车身、顶盖上的对应标记点的结构光图像，根据结构光三维测量原理，进行实际车体、顶盖位置的标记点坐标解算，通过对比标准数据，进行机器人轨迹修正，完成装配引导过程，本方法减少了顶盖装配误差，实现机器人装配过程的精准化、智能化，完成汽车顶盖的精确装配。

主权项

1.一种适用于汽车顶盖自动装载过程的视觉引导方法，其特征在于包括如下步骤：1）车体通过辊床（6）到达实际装配位置，记车体侧围的孔为第一标记点（11），记车体顶部待装配顶盖处凹槽内的多个点为第二标记点（12）；利用视觉传感器分别获取第一标记点（11）、第二标记点（12）的结构光图像，解算出第一标记点（11）、第二标记点（12）的坐标数据，与系统内存储的标准数据所记载的对应标记点位置数据进行比对，获取所述车体的空间位置偏移数据；2）将步骤1）得到的车体的空间位置偏移数据转换到同一坐标系下，修正机器人抓取待装配顶盖后的装配运动轨迹，令机器人与车体的相对位置同系统内存储的标准数据所记载的机器人与车体的相对位置数据；3）机器人抓取顶盖后依据修正后的装配运动轨迹运行到预设位置，停止；所述预设位置在车体顶部待装配顶盖处的上侧；记待装配顶盖横梁处的一个或多个点为第三标记点（21），记待装配顶盖两侧边缘上的标记点为第四标记点（22），安装后所述第四标记点（22）的位置与第二标记点（12）的位置相对应；利用视觉传感器分别获取第三标记点（21）和第四标记点（22）的结构光图像，解算出第三标记点（21）、第四标记点（22）的坐标数据，与系统内存储的标准数据所记载的对应标记点位置数据进行比对，获取顶盖的空间位置偏移数据；4）依据步骤3）得到的顶盖的空间位置偏移数据转换到车体坐标系下或者机器人坐标系下，修正机器人运动轨迹，令安装时顶盖与车体的相对位置同系统内存储的标准数据所记载的安装时顶盖与车体的相对位置数据；完成顶盖安装。