[发明专利]一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手在审
| 申请号： | 201810715687.5 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110664583A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 刘连庆;杨铁;于鹏;赵亮;杨洋;刘柱 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，一自由力反馈手部组件安装在掌屈背屈关节组件上，尺屈挠屈关节组件与一自由度前臂回旋组件连接；一自由度肘关节组件的一端与一自由度前臂回旋组件连接，另一端与一自由度肩部屈伸组件的一端相连，一自由度肩部屈伸组件的另一端通过肩部调节板A与一自由度肩部回旋组件的一端连接，一自由度肩部回旋组件的另一端通过肩部调节板B与一自由度肩部外展内收组件的一端相连，一自由度肩部外展内收组件的另一端安装在背部调节板上；一自由度肘关节组件与一自由度肩部屈伸组件的连接处安装有上臂绑带组件。本发明具有结构紧凑、重量轻、灵活性、适应性强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 肩部 屈伸 前臂 肘关节组件 关节组件 肩部调节 组件连接 内收 背部调节板 上肢外骨骼 手部组件 一端连接 局部力 力反馈 重量轻 绑带 上臂 掌屈 主手 反馈 自由 | ||
【主权项】：
1.一种八自由度局部力反馈仿生上肢外骨骼主手，其特征在于：包括一自由力反馈手部组件(1000)、二自由度腕部关节组件(2000)、一自由度前臂回旋组件(3000)、一自由度肘关节组件(4000)、一自由度肩部屈伸组件(5000)、一自由度肩部回旋组件(6000)、一自由度肩部外展内收组件(7000)、上臂绑带组件(11000)及用于支撑整个所述外骨骼主手的背部调节板(10000)，其中二自由度腕部关节组件(2000)包括转动连接的掌屈背屈关节组件(2010)及尺屈挠屈关节组件(2020)，所述一自由力反馈手部组件(1000)安装在掌屈背屈关节组件(2010)上，该尺屈挠屈关节组件(2020)与所述一自由度前臂回旋组件(3000)连接；所述一自由度肘关节组件(4000)的一端与一自由度前臂回旋组件(3000)连接，另一端与所述一自由度肩部屈伸组件(5000)的一端相连，该一自由度肩部屈伸组件(5000)的另一端通过肩部调节板A(8000)与所述一自由度肩部回旋组件(6000)的一端连接，该一自由度肩部回旋组件(6000)的另一端通过肩部调节板B(9000)与所述一自由度肩部外展内收组件(7000)的一端相连，该一自由度肩部外展内收组件(7000)的另一端安装在所述背部调节板(10000)上；所述一自由度肘关节组件(4000)与一自由度肩部屈伸组件(5000)的连接处安装有上臂绑带组件(11000)。/n
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