[发明专利]一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统

摘要

本发明公开了一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测单元、控制器。该基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，可实现主动补偿与被动补偿的灵活切换或并行处理，增强了深沉补偿系统的抗干扰能力，系统补偿的行程更长，在未来的高海况深海作业领域的升沉补偿中具有广阔的应用前景，对水下机器人的深海水下作业提供了更加优异的选择。

主权项

1.一种基于复合式二级液压缸的半主动升沉补偿系统，其特征在于：包括安装于海上操作平台上的负载吊放系统、与负载吊放系统相连的主动补偿系统和被动补偿系统；所述被动补偿系统包括水平设于海上操作平台顶部的被动缸、与被动缸的无杆腔油口相连的蓄能单元；所述主动补偿系统包括主动缸、与主动缸的有杆腔油口及无杆腔油口相连的液压回路系统、检测海上操作平台运动状态的检测单元、分析检测单元发来信号并向液压回路系统发送指令的控制器；所述主动缸的无杆腔缸体水平伸入被动缸的缸体内作为被动缸的活塞杆，在主动缸的缸体后部设有一活塞，所述活塞将被动缸的缸体分隔为有杆腔和无杆腔；所述负载吊放系统包括设于主动缸活塞杆上的第一动滑轮和第二动滑轮、设于海上操作平台顶部的第一定滑轮和第二定滑轮，缆绳的一端固定于第一定滑轮上，另一端依次绕过第二动滑轮、第一定滑轮、第一动滑轮、第二定滑轮后与水下中继器相连，水下机器人通过另一缆绳悬挂在水下中继器上。