[发明专利]一种自动虾蟹渔获系统及标记方法

摘要

本发明为一种自动虾蟹渔获系统及标定方法，属于渔业设施领域，自动虾蟹渔获系统及标定方法包括安装在自动渔获船上的船上装置、安装在虾蟹塘的渔获装置、渔获点标定方法；船上装置包括机械手承台、1#机械手、2#机械手；渔获装置包括渔获桩、渔获篓、渔获地笼，1#机械手完成自动渔获船与渔获桩的接驳，2#机械手完成渔获篓的接驳与渔获；标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警。自动虾蟹渔获系统及标定方法彻底改变了传统收地笼的虾蟹渔获方式，具有全天候高效无人作业、虾蟹损耗率低的特点，且结构简单、操控性好，能降低渔获对人工的依赖，提高劳动效率，实现规模化虾蟹养殖标准化作业。

主权项

1.一种自动虾蟹渔获系统及标记方法，包括船上装置、渔获装置及标定方法，其特征是：所述船上装置包括机械手承台、1#机械手、2#机械手；所述机械手承台的承台面一侧与承台斜撑刚性固定连接，机械手承台的承台面及承台斜撑的另一侧刚性固定安装在自动渔获船的船体上；所述1#机械手包括接驳关节、接驳悬臂、接驳垂臂、接驳衔铁、左叠合传感器、右叠合传感器、上叠合传感器、动立臂、拉杆、静立臂；所述接驳关节静节垂直铰链方式安装在机械手承台上，接驳关节动节刚性连接接驳悬臂，接驳悬臂的另一端与接驳垂臂顶端铰链方式连接，接驳垂臂的底端刚性安装接驳衔铁，接驳衔铁左侧刚性连接左叠合传感器，接驳衔铁右侧刚性连接右叠合传感器，接驳衔铁上侧刚性连接上叠合传感器，所述动立臂底端刚性固定在接驳悬臂的顶端，拉杆一端为刚性材质，另一端为拉伸弹簧，动立臂顶部与拉杆上的拉伸弹簧端铰链方式连接，拉杆的刚性端与静立臂顶端铰链方式连接，静立臂的底端刚性固定在机械手承台上；所述2#机械手包括第一关节、第一臂、第二关节、第二臂、第三关节、渔获指；所述第一关节静节刚性安装在机械手承台上，第一关节动节刚性连接第一臂，第一臂的另一端刚性连接第二关节的静节，第二关节的动节刚性连接第二臂，第二臂的另一端刚性连接第三关节的静节，第三关节的静节上采用限位扭力弹簧铰链方式连接着渔获指静指，第三关节的动节刚性连接渔获动指；所述渔获装置包括渔获桩、渔获篓、渔获地笼；所述渔获桩包括稳定翼、主杆、限位卡箍、套管、锚定块、支架、承接圈、斜撑、横档；所述主杆为耐水杆状体，稳定翼为四块三角结构，刚性安装在主杆底端的四面，限位卡箍上端面为错口结构，限位卡箍套在主杆上，通过紧固螺栓固定，松开紧固螺栓后可上下滑动、转动限位卡箍，调节其在主杆上的位置，套管下端面为错口结构，套管套在在主杆上，底部由限位卡箍承托，套管错口与限位卡箍错口啮合，限制套管转动，锚定块为耐候磁性体材质，锚定块通过压缩弹簧安装在支架上，支架与套管及承接圈刚性连接，承接圈与套管刚性连接，套管底端刚性固定有横档，横档两端刚性固定的斜撑与承接圈刚性连接；所述渔获篓包括防逃段、承接肩、网眼段、篓底；所述防逃段为光滑板式或外网眼内覆膜面结构，防逃段与网眼段无缝连接，网眼段底端无缝连接篓底，篓底为平面结构，承接肩位于渔获篓上部，为变径折线结构，其肩部承托在渔获桩的承接圈上；所述渔获地笼包括地笼、变径口、上爬笼、鸭嘴弯支撑、鸭嘴出口；所述地笼水平沉于塘底，地笼出口端连接变径口大口，变径口小口连接上爬笼，上爬笼另一端通过鸭嘴弯支撑与鸭嘴出口连接，鸭嘴弯支撑柔性挂接在渔获桩的支架上，鸭嘴出口为光滑板式或内网眼外覆膜敞口面结构，外侧为覆膜时，覆膜一边与敞口绞接，覆膜平展且另一侧与鸭嘴出口体绞接；所述标记方法包括渔获点布置、渔获点标记、渔获点编辑、渔获点异常报警；所述渔获点布置包括渔获桩编号、作业区域规划、安装渔获桩、安装渔获篓、布置渔获地笼；所述渔获点标记在初次完成渔获点布置或渔获点布置大面积调整后，人工引导渔获船按渔获顺序逐个与渔获点接驳后标记各点编号及GIS坐标；所述渔获点编辑包括添加渔获点、删除渔获点、跳过渔获点作业、恢复渔获点作业；所述渔获点异常报警是当渔获点渔获量异常量达到或超过阈值时，人机界面会自动发出渔获点编号及异常状态报警信息。