[发明专利]一种平台在轨标定方法

摘要

一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough‑Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。

主权项

1.一种平台在轨标定方法，其特征在于，包括步骤如下：1)将平台搭载的所有载荷作为整体，求取整体的质心作为载荷等效质心，根据载荷等效质心的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷等效质心三轴实际受到的合力矩归一化结果τreal，norm；根据载荷等效质心的平动位移rp，确定载荷等效质心三轴实际作用力归一化结果Freal，norm；所述三轴为载荷等效质心的滚动轴、俯仰轴和偏航轴；2)迭代修正作用力归一化结果，根据合力矩归一化结果和合力矩期望值τr＝[τ1 τ2 τ3]寻找作用力归一化结果趋近于0的最优解，τ1，τ2，τ3分别为载荷等效质心的滚动轴、俯仰轴和偏航轴力矩期望值；3)根据作用力归一化结果趋近于0的最优解和合力矩归一化结果确定作动器力系数，完成标定。