[发明专利]一种多位置联合粒子滤波的车辆定位方法在审
| 申请号： | 201810716968.2 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108981702A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 项志宇;顾淑霞;张易;钱琦 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多位置联合粒子滤波的车辆定位方法。建立车辆行驶区域的路网地图，实时通过航位推算方法获得车辆位置并探测锚点，形成初始的车辆分段行驶轨迹；对于每次探测到的锚点，使用一堆粒子来表示锚点在路网地图上对应的位置，通过联合粒子滤波实时计算更新每一堆粒子权重；对于每一堆粒子，以权重最大的粒子作为锚点在路网地图上的定位点，依次连接定位点作为修正后的车辆分段行驶轨迹。本发明能有效修正视觉里程计等航位推算方法产生的累积误差，在车辆长距离的行驶过程中均能获得良好的定位精度，计算代价小，实时性强。 | ||
| 搜索关键词： | 锚点 粒子 粒子滤波 路网地图 车辆定位 航位推算 行驶轨迹 定位点 多位置 权重 分段 探测 修正 车辆位置 车辆行驶 累积误差 实时计算 行驶过程 依次连接 里程计 实时性 联合 视觉 更新 | ||
【主权项】：
1.一种多位置联合粒子滤波的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立车辆行驶区域的路网地图，路网地图由包含节点和边的拓扑图结构构成，车辆行驶起点在路网地图中的位置已知；(2)实时通过航位推算方法获得车辆位置并探测锚点，形成初始的车辆分段行驶轨迹；(3)对于每次探测到的锚点，使用一堆粒子来表示锚点在路网地图上对应的位置，通过联合粒子滤波实时计算更新每一堆粒子权重；(4)对于每一堆粒子，以权重最大的粒子作为锚点在路网地图上的定位点，依次连接定位点作为修正后的车辆分段行驶轨迹。
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