[发明专利]一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置有效
| 申请号： | 201810717108.0 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108814902B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 熊蔡华;伍轩;何畅;陶建波;王晨波 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 尚威;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，包括机箱支架组件、肩胛带外展组件、对侧互换组件以及机械臂联接件；机箱支架组件包括机架和升降单元，升降单元安装于机架上；肩胛带外展组件安装于升降单元上，由升降单元带动升降；对侧互换组件可旋转地连接肩胛带外展组件和机械臂联接件，机械臂联接件用于安装机械臂并带动机械臂随各组件的转动关节转动，并可通过安装在对侧互换组件上的上锁合组件及下锁合组件与肩胛带外展组件和机械臂联接组件保持固定或者转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 升降单元 肩胛带 互换组件 联接件 互换 匹配 上肢外骨骼 机箱支架 康复装置 转动 联接组件 锁合组件 转动关节 组件安装 组件包括 地连接 合组件 可旋转 上锁 升降 | ||
【主权项】：
1.一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，用于机械臂的人机匹配及对侧互换，其特征在于，包括：机箱支架组件(1)、肩胛带外展组件(3)、对侧互换组件(4)以及机械臂联接件(501)；/n机箱支架组件(1)包括机架(102)和升降单元，升降单元安装于机架上(102)；/n肩胛带外展组件(3)包括肩胛带转动关节和肩胛带平移关节；肩胛带转动关节包括上转动关节(303)、肩胛带转轴(304)、下转动关节(305)和钢管(307)；上转动关节(303)和下转动关节(305)之间通过肩胛带转轴(304)联接，并可沿肩胛带转轴(304)转动；上转动关节(303)安装于升降单元上，以由升降单元带动升降；/n对侧互换组件(4)包括上转动关节、上锁合组件、下转动关节和下锁合组件；上转动关节包括上转动关节支撑件(401)、上转动关节转轴(402)；上锁合组件用于锁定及释放上转动关节转轴(402)；下转动关节包括下转动关节支撑件(406)、下转动关节转轴(407)；下锁合组件用于锁定及释放下转动关节转轴(407)；/n上转动关节支撑件(401)安装于钢管(307)上，上转动关节转轴(402)可转动地安装在上转动关节支撑件(401)上，下转动关节支撑件(406)固定安装在上转动关节转轴(402)上；下转动关节转轴(407)转动安装在下转动关节支撑件(406)上，机械臂联接件(501)与下转动关节转轴(407)固定联接，机械臂联接件(501)用于安装机械臂并带动机械臂随各转动关节转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。/n
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