[发明专利]一种单自由度力反馈手柄有效
| 申请号： | 201810718113.3 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN110666821B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 刘连庆;杨铁;赵亮;于鹏;杨洋;刘柱 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单自由度力反馈手柄，直流伺服电机的上端与手柄齿轮箱连接，下端与手柄控制箱连接，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的一端均插设于手柄齿轮箱内，且分别设置有齿轮A及齿轮B，齿轮B与直流伺服电机上端的输出轴连接，齿轮A通过轴系可相对转动地安装在手柄齿轮箱内，并与齿轮B相啮合，齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端为夹持端，在齿轮力反馈压板A与齿轮力反馈压板B的另一端中间设有安装在手柄齿轮箱上的角度限位板；手柄控制箱内分别容置有磁旋转编码器、手柄控制器及手柄驱动器，直流伺服电机下端的输出轴连接有与磁旋转编码器对应设置的磁体。本发明具有结构紧凑、重量轻、灵活性及适应性强等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 反馈 手柄 | ||
【主权项】：
1.一种单自由度力反馈手柄，其特征在于：包括手柄齿轮箱(5)、齿轮力反馈压板A(2)、角度限位板(3)、齿轮力反馈压板B(4)、直流伺服电机(7)、手柄控制箱(8)、磁体(10)、磁旋转编码器(11)、手柄控制器(12)及手柄驱动器(13)，其中直流伺服电机(7)的上端与手柄齿轮箱(5)连接，下端与手柄控制箱(8)连接，所述齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的一端均插设于手柄齿轮箱(5)内，且分别设置有齿轮A(15)及齿轮B(16)，该齿轮B(16)与所述直流伺服电机(7)上端的输出轴连接，所述齿轮A(15)通过轴系(6)可相对转动地安装在手柄齿轮箱(5)内，并与所述齿轮B(16)相啮合，所述齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的另一端为夹持端，在该齿轮力反馈压板A(2)与齿轮力反馈压板B(4)的另一端中间设有安装在所述手柄齿轮箱(5)上的角度限位板(3)；所述手柄控制箱(8)内分别容置有磁旋转编码器(11)、手柄控制器(12)及手柄驱动器(13)，所述直流伺服电机(7)下端的输出轴连接有与磁旋转编码器(11)对应设置的磁体(10)；所述直流伺服电机(7)通过齿轮A(15)、齿轮B(16)的啮合驱动齿轮力反馈压板A(2)、齿轮力反馈压板B(4)开合，所述磁体(10)随直流伺服电机(7)下端的输出轴旋转，通过所述磁旋转编码器(11)采集齿轮力反馈压板A(2)、齿轮力反馈压板B(4)的开合角度。/n
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