[发明专利]一种深海爬游机器人自主避障仿真实验系统在审
| 申请号： | 201810718393.8 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109189057A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 唐平鹏;魏伟;郑超;马哲松;王心亮;刘智 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;仇蕾安 |
| 地址： | 430064 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种深海爬游机器人自主避障仿真实验系统，包括地图编辑模块、任务加载模块、虚拟视景仿真模块、水下传感器模块、自主避障及运动控制模块和状态监控及数据存储模块；能够实时模拟深海环境中三维障碍物的分布，生成海底各种干扰因素，采用实时通信网络对各个功能模块之间的数据进行实时传输和交互，使得爬游机器人在该系统中能够对自主避障方法进行充分验证和分析。 | ||
| 搜索关键词： | 自主避障 机器人 仿真实验系统 深海 地图编辑模块 实时通信网络 数据存储模块 运动控制模块 水下传感器 仿真模块 干扰因素 加载模块 深海环境 实时传输 实时模拟 虚拟视景 状态监控 障碍物 三维 验证 分析 | ||
【主权项】：
1.一种深海爬游机器人自主避障仿真实验系统，其特征在于，包括地图编辑模块、任务加载模块、虚拟视景仿真模块、水下传感器模块、自主避障及运动控制模块和状态监控及数据存储模块；地图编辑模块构建爬游机器人的深海障碍物环境；任务加载模块设置爬游机器人的初始运动状态和作业任务；虚拟视景仿真模块根据深海障碍物环境构建三维地理环境，并根据爬游机器人的初始运动状态和三维地理环境得到初始障碍物分布信息；并根据自主避障及运动控制模块输出的爬游机器人运动控制指令对机器人的运动状态进行解算，将爬游机器人运动状态实时数据传输到自主避障及运动控制模块、任务加载模块和状态监控及数据存储模块中；水下传感器模块读取初始障碍物分布信息和爬游机器人位姿信息，根据自主避障实验的需求，构建爬游机器人周围环境中障碍物分布数据；自主避障及运动控制模块根据当前作业任务、障碍物分布数据、爬游机器人的初始运动状态计算爬游机器人安全自主航行的运动控制指令；状态监控及数据存储模块存储爬游机器人的姿态信息、障碍物分布数据和实时运动状态数据。
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