[发明专利]基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法及系统有效
| 申请号： | 201810719128.1 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108875253B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张中才;武玉强;曹佃国;李莉;黄金明 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法及系统，利用有限时间干扰观测器来估计外部干扰。通过将系统转化为链式系统，并结合干扰观测器和引入恰当滑模面，设计了有限时间控制律。经分析表明，外部干扰存在时,所设计的控制器能够调节台车在有限时间内到达预定轨迹，从而实现台车的精确定位和负载摆角的抑制。仿真结果说明了所提控制方法在实现台车定位和消摆中的有效控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 干扰 观测器 驱动 吊车 系统 终端 滑模消摆 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于干扰观测器的欠驱动吊车系统的终端滑模消摆控制方法，其特征在于，包括：设定欠驱动吊车系统的期望轨迹，所述期望轨迹包含位置参考轨迹部分和消摆部分，所述位置参考轨迹部分用于指导台车到达期望的位置，所述消摆部分保证在不影响台车位置的情况下，有效地消除负载摆动；根据台车加速度误差信号设计有限时间终端滑模面；根据有限时间终端滑模面设计控制器，使得系统状态在有限时间内跟踪到期望轨迹。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于曲阜师范大学，未经曲阜师范大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810719128.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
