[发明专利]五自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201810719709.5 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN108858142B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 高建设;陶征;苏宇锋;王保糖;饶晓波 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种可以加工复杂曲面、结构对称、刚度高的五自由度并联机器人，包括定平台和动平台。定平台两侧对称设置两个平面连杆机构，平面连杆机构的输出端铰接球面杆，球面杆另一端铰接动平台；定平台中间设置中间驱动机构，中间驱动机构两端分别与定平台、动平台铰接。两个平面连杆机构输出端运动结构相同，机构刚度大，结构简单，互换性好，容易控制，运动容易实现。不同的平面连杆机构可以适应与不同的工作场合。并联机构运动速度高，精度高，本申请的机器人可以用来加工涡流等复杂曲面，进行焊接、曲面检测、涂胶、激光加工等工作。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度并联机器人，包括定平台和动平台；其特征在于：定平台两侧对称设置两个平面连杆机构，平面连杆机构的输出端铰接球面杆，球面杆另一端铰接动平台；定平台中间设置中间驱动机构，中间驱动机构两端分别与定平台、动平台铰接。
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