[发明专利]一种五自由度混联机器人驱动关节零点误差的补偿方法有效
| 申请号： | 201810719751.7 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN108890645B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 田文杰;杨俊豪;尹福文;黄田;刘海涛;肖聚亮;王国峰;牛文铁;秦旭达;丁雅斌 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;B23Q17/24;B23Q17/22 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种五自由度混联机器人驱动关节零点误差的补偿方法，包括以下步骤：(1)建立机器人零点误差和末端位姿误差间的映射模型；(2)基于条件数指标优化测量位形个数；(3)构建误差辨识方程组；(4)测量混联机器人末端位姿误差；(5)采用有偏估计方法辨识机器人5个零点误差；(6)修正控制系统回零参数进行零点误差补偿；(7)检测零点误差补偿后机器人在工作空间中不同位形下的末端位姿误差，若存在末端误差大于许用值的情况，则重复步骤(4)至步骤(7)，直至在所有测量位形下机器人的末端位姿误差均小于许用值。本发明方法误差补偿的时间短、效率高，适用于工业生产现场的机器人设备巡检、精度调校。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 联机 驱动 关节 零点 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度混联机器人驱动关节零点误差的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立机器人零点误差和末端位姿误差间的映射模型；(2)基于条件数指标优化测量位形个数；(3)构建误差辨识方程组；(4)测量混联机器人末端位姿误差；(5)采用有偏估计方法辨识机器人5个零点误差；(6)修正控制系统回零参数进行零点误差补偿；(7)检测零点误差补偿后机器人在工作空间中不同位形下的末端位姿误差，若存在末端误差大于许用值的情况，则重复步骤(4)至步骤(7)，直至在所有测量位形下机器人的末端位姿误差均小于许用值时，机器人驱动关节零点误差补偿结束。
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