[发明专利]一种集成封装行星旋转关节结构

摘要

一种集成封装行星旋转关节结构，包括外壳以及位于外壳内腔中的固定轴、电机、机壳、传动组件、内齿圈Ⅰ、内齿圈Ⅱ、连接架、制动器、编码器和驱动器，外壳两端敞口处均固定安装有盖板，通过两个盖板和外壳的相互组合，实现对元器件的可靠封装。传动组件有多组，且均沿固定轴的周向圆周均匀分布，每组传动组件均由连接轴、直齿轮Ⅰ和直齿轮Ⅱ组成，连接轴的两端通过轴承安装在机壳的外壁上，直齿轮Ⅰ和直齿轮Ⅱ均与连接轴固定连接，内齿圈Ⅰ和内齿圈Ⅱ均套在传动组件的外部，并且分别与直齿轮Ⅰ和直齿轮Ⅱ啮合连接，内齿圈Ⅱ的外壁与外壳固定连接。本发明结构紧凑、输出扭矩大、调试简便、使用寿命长、降低走线难度，能够大大提升电机的使用效率。

主权项

1.一种集成封装行星旋转关节结构，其特征在于：包括外壳(4)以及位于外壳(4)内腔中的固定轴(110)、电机(120)、机壳(13)、传动组件(6)、内齿圈Ⅰ(7)、内齿圈Ⅱ(5)、连接架(10)、制动器(8)、编码器(2)和驱动器(1)；所述机壳(13)套在电机(120)的外部，并通过轴承安装在固定轴(110)上，所述电机(120)包括定子(121)和转子(122)，定子(121)套在固定轴(110)中部，并与固定轴(110)固定连接，所述转子(122)安装在定子(121)外部，转子(122)的外周壁与机壳(13)的内周壁固定连接，所述传动组件(6)有多组，且均沿固定轴(110)的周向圆周均匀分布，每组传动组件(6)均由连接轴(62)、直齿轮Ⅰ(61)和直齿轮Ⅱ(63)组成，所述连接轴(62)的轴线与固定轴(110)的轴线相平行，连接轴(62)的两端通过轴承安装在机壳(13)的外壁上，所述直齿轮Ⅰ(61)和直齿轮Ⅱ(63)均套在连接轴(62)上，并与连接轴(62)固定连接，所述内齿圈Ⅰ(7)和内齿圈Ⅱ(5)均套在传动组件(6)的外部，内齿圈Ⅰ(7)与直齿轮Ⅰ(61)啮合连接，内齿圈Ⅰ(7)固定安装在连接架(10)上，所述连接架(10)位于机壳(13)的左侧，并与固定轴(110)固定连接，所述内齿圈Ⅱ(5)的内壁与直齿轮Ⅱ(63)啮合连接，内齿圈Ⅱ(5)的外壁与外壳(4)固定连接；所述制动器(8)安装在连接架(10)的左侧壁上，用于对电机(120)进行制动，所述编码器(2)和驱动器(1)均位于机壳(13)的右侧，驱动器(1)包括驱动板(11)和驱动板连接件(12)，驱动板(11)装在驱动板连接件(12)的外部，驱动板连接件(12)固定安装在固定轴(110)上，所述编码器(2)包括码头(21)和码盘(22)，码盘(22)固定安装在机壳(13)上，码头(21)固定安装在驱动板连接件(12)上；所述外壳(4)左右两端的敞口处均固定安装有盖板(9、3)，所述盖板(9、3)通过轴承与固定轴(110)连接。