[发明专利]支持高精度地图车道线实时融合更新的方法和系统有效
| 申请号： | 201810721451.2 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109059954B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 古明辉;刘尚武;刘福明;童睿 | 申请（专利权）人： | 广东星舆科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/36 | 分类号： | G01C21/36;G01C21/32 |
| 代理公司： | 佛山帮专知识产权代理事务所(普通合伙) 44387 | 代理人： | 颜春艳 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区平云*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及地图领域，涉及支持高精度地图车道线实时融合更新的方法，包括：采集视频图像数据和各个轨迹点的行驶数据；通过深度学习对视频图像数据进行场景分割，提取物体和物体类别；根据分割结果把车道线中心投影到俯视图，再对车道线进行视觉跟踪处理，将跟踪成功的车道线的俯视图坐标转化到原图坐标；利用单目测距方法结合车道线的原图坐标和行驶数据对车道线重建；对车道线进行融合更新。本发明还提出支持高精度地图车道线实时融合更新的系统。本发明采用人工智能识别视频图像中的车道线，并根据视频帧间图像场景变化小的特性，对车道线数据跟踪，提高车道线的检测精度；采用网格结构存储地图数据，并行处理与更新地图数据，提高建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 支持 高精度 地图 车道 实时 融合 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种支持高精度地图车道线实时融合更新的方法，其特征在于，包括：步骤1，采集车辆前方道路场景的视频图像数据和车辆行驶轨迹上各个轨迹点的行驶数据；步骤2，通过深度学习对视频图像数据进行场景分割，提取场景中的物体和物体类别；步骤3，根据分割结果，定位车道线在图像中的区域，把车道线中心投影到俯视图中，再对车道线进行视觉跟踪处理，将跟踪成功的车道线的俯视图坐标转化到原图坐标；步骤4，利用单目测距方法结合车道线的原图坐标和行驶数据对车道线进行重建；步骤5，对车道线进行融合更新。
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