[发明专利]介入机器人力反馈型主操作手有效
| 申请号： | 201810721878.2 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108888347B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 李建民;胡美莲;王树新;赵建厂;崔亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 300350 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种介入机器人力反馈型主操作手，包括：基座、传动机构、操作手柄以及力反馈装置，基座用于为主操作手提供支撑；传动机构，与基座连接，用于将受力转化为推送、旋转和偏转动作；操作手柄，与传动机构连接，用于将作用力施加至传动机构上；力反馈装置，与传动机构连接，用于将传动机构的动作传递至从操作手上，并将从操作手与人体组织的接触力反馈至传动机构上。本公开提供的介入机器人力反馈型主操作手为针对肾内介入手术的专用型主操作手，具有三个自由度可以实现对输尿管软镜的操作，并且在三个自由度上可以分别施加反馈力达到提高手术精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 介入 机器 人力 反馈 操作手 | ||
【主权项】：
1.一种介入机器人力反馈型主操作手，包括：基座，用于为所述主操作手提供支撑；传动机构，与所述基座连接，用于将受力转化为推送、旋转和偏转动作；操作手柄，与所述传动机构连接，用于将作用力施加至所述传动机构上；以及力反馈装置，与所述传动机构连接，用于将所述传动机构的动作传递至从操作手上，并将所述从操作手与人体组织的接触力反馈至所述传动机构上。
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